从结构和运动的观点来看，机构和机器并无区别，泛称为机械。机械这个词源自于希腊语之mechine及拉丁文machina，早的“机械”定义为古罗马---维特鲁威（vitruvii）在其著作<建筑十书>>，主要对于搬运重物发挥效力的机械和工具作了区别：“机械（machane）和工具（organon）之间似乎有着以下的区别。
4.板、次梁与主梁交叉处、板的钢筋在上，次梁钢筋居中，主梁的钢筋在下；当有圈梁或垫梁时，主梁的钢筋在上。允许偏差钢筋表面不得允许有裂纹、结疤和折叠。钢筋表面允许有凸块，但不得超过横肋的高度，钢筋表面上其他缺陷的---和高度不得大于所在部位尺寸的允许偏差。尺寸、外形、重量和允许偏差：
亚历山大利亚·希罗（heron of alexandria）在1世纪早讨论了机械的基本要素，他认为机械的要素有五类：轮与轴，杠杆，滑车，尖劈，螺旋。希罗的论述反映了古典机械的特征。古代在香炉中应用了能永保水平位置的十字转架等机件。
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